Le musée est créé en 1978 par la Société des amis du vieux Villeneuve. Le musée est réparti sur trois sites. Les premières collections installées dans les salles de la Porte de Joigny proviennent des fouilles de l'archéologue régional Georges Bolnat et des Amis du vieux Tarascon. La Porte de Sens présente des collections de préhistoire (Paléolithique, pièces halstattiennes, mobilier d'une tombe princière de l'âge du Bronze moyen de la nécropole de La Colombine). L'immeuble situé 2 rue Carnot présente des collections de peinture et de sculpture réalisées par des artistes régionaux